篇一：机器人选修课报告
探索全新的世界
——《机器人技术基础与制作技能》课程结课感想
在选择这门课程之前，我对机器人的世界是非常茫然的，可以说是零基础进课堂。我也不得不承认，我本并不属于那些对机器人和其他相关技术的发烧友。但是我十分羡慕和钦佩那些可以因为自己的兴趣爱好而疯狂的学习和研究一个方向的知识的人，在我眼中他们是十分了不起的人。而在老师的课上，我开始第一次，近距离的系统的接触到这个曾经我认为很神秘高端的世界——机器人。
从课堂上一个个简短的介绍视频中，我见到各种各样神奇的机器人，从跳群舞到生产线的加工，无一没有机器人的身影。不得不说，随着时间和科技的发展，机器人的确已经逐渐从各个方面渗入了我们的日常生活。
早在20世纪90年代，工业机器人已经能够进行切割、焊接、组装等较为复杂的工作。他们的使用大大降低了企业的人力成本，因此当时全球的工业机器人使用数量激增至上百万台。进入21世纪，家政机器人、娱乐机器人开始大受欢迎，各种捡球的机械臂，打扫卫生的机器人等等层出不穷。1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey，成为世界第一台智能机器人。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木。1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。后来更催生出本田公司著名机器人ASIMO和索尼公司的QRIO。1984年“机器人之父” 英格伯格推出机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。2008年世界首例机器人切除脑瘤手术成功。施行手术
的是卡尔加里大学医学院研制的“神经臂”。
从工业机器人到家政机器人、娱乐机器人，机器人技术正朝着以下四个方向大步前进：感官功能越来越丰富、制作成本越来越低廉、设计编程越来越简化，以及使用起来越来越安全。 更让我记忆犹新的是老师课堂上展示的一系列“大狗”机器人，大狗机器人是波士顿公司专门为美国军队研究设计，体型与大型犬相当，“大狗”的四条腿完全模仿动物的四肢设计，它能够在战场上发挥非常重要的作用，它不但能够行走和奔跑，而且还可跨越一定高度的障碍物。而大量的传感器则能够保障操作人员实时地跟踪“大狗”的位置并监测其系统状况。 但真正注意到它，是由于对学长项目的介绍，虽然关于项目的具体内容讲的并不多，但学长们依次上为我们介绍项目以及他们的经验与体会却让我眼前一亮，潜移默化的被影响着，憧憬着自己也可以像他们一样认真的完成一件事情。 机缘巧合，我有幸在老师介绍下参加了大学生科技创新的一个项目。从联系负责人，到寻找志同道合的组员；从参观半成品，到开会讨论新的方案，无一不是一种全新的体验和锻炼。我们组的五个人中并没有所谓的大神，大部分东西都要从头学起，但却都怀有一种对做科创项目的热忱；我们都不是为了获大奖或是其他福利，而是想踏踏实实的在大学中完成一件事，一件全身心投入的事。 虽然项目才刚刚起步，未来的一切似乎并不清晰，但对科技创新的热忱下，我们在积极的对项目进行思考和改进。从机器的功能出发，
追根溯源，到结构的大致构想。每一步都寄托着大家的美好设想，对将来的期望。
我愿意相信这是一个美好的开端。《机器人技术基础与制作技能》这门课是我通向另一个崭新的科技世界的大门，引领我去探索这个全新的环境。虽然是短短的一个学期，却是一个好的开始，未来的路还很长，我愿与伙伴们一起在新的路程上乘风破浪，扬帆远航。
篇二：项目报告
基于ＦＩＭ远程空巢老人服务机器人
苏涛、雷国成、赵凯琪、曾睿、常卫建
摘 要：本项目基于多传感器信息融合技术与远程通信技术，旨在服务于空巢老人。为空巢老人打扫卫生，于此同时将老人日常情况与生理数据发送到子女客户端，实时观测老人的生理状态。 关键字：传感器、信息融合、卡尔曼滤波、蓝牙、ｗｉｆｉ
1 序言
1.1研究背景
近年来，随着信息社会的到来，移动用户数迅速增长，人们对移动通信的各种需求与日俱增。2000年全球移动用户数为4亿左右，到2010年全球移动用户数已达到18亿。根据信息产业部公布数据整理显示，我国目前已拥有超过7亿的移动通信用户。
随着科技的发展，机器人的研究技术越发成熟。世界上有许多公司对机器人已有很深入的研究，并取得了很大的成果。日本的本田公司研制的仿人机器人ASIMO，是目前最先进的仿人行走机器人。Aldebaran Robotics 公司研制的一款人工智能机器人NAO，它拥有着讨人喜欢的外形，并且具备一定程度的人工智能及类人情感，能够和人亲切的互动。索尼公司机器狗AIBO则被认为是最成功的娱乐型机器人，开创了机器人进入人类生活的先例，该公司推出的另一款娱乐机器人QRIQ则可以漫步跳舞；WowWee公司的Robospien是美国玩具商店中最为畅销的娱乐机器人，会完成67个程序控制动作，还可以被远程控制；韩国Yujin公司的iRobi机器人，可以读韩文和英文书、唱歌、讲故事及发送电子邮件等。 国内最具有代表性的娱乐机器人是2005年北京理工大学研制出的会打太极拳的机器人“汇童”。“汇童”首次突破了仿人机器人的复杂技术，能够感知自身的平衡状态及地面高度变化，实现了前进、后退、侧行、转弯、上下台阶及未知地面情况下的稳定行走，在国际上首次实现了模仿太极拳和刀术等复杂的人类动作。“汇童”是具有视觉、语音、力觉、平衡觉等功能的仿人机器人，它的研制成功标志着我国继日本之后成为第二个掌握集机构、控制、传感器、电源于一体的高度集成技术的国家。相关研究负责人表示，未来的“汇童”机器人不仅能参与家庭服务、社会娱乐和危险作业，还能应用于军事领域。下面介绍几款功能十分独特，符合日常需要的机器人。
1. 清洁机器人英国Dyson(戴森)公司2001年推出了一种型号为DC06的智能吸尘器机器人；2002年日本松下公司展示了一种可以自动为房屋进行真空吸尘的机器人；2002年美国专业机器人公司生产了由麻省理工学院智能实验室研制的一种智能型自动吸尘器；著名家电生产商伊莱克斯在英国也推出了他们的“三叶虫”吸尘器机器人；2003年日本日立公司也成功开发出能够在房间内自由行走并打扫卫生的自律行走机器人；其他公司如TRC公司，Kent公司，加拿大Cyberworks公司等公司也都开发出了清洁机器人。哈尔滨工业大学与香港中文大学合作也联合研制了一种全方位移动清扫机器人，华南理工大学、上海交通大学、浙江大学等都对清洁机器人的相关技术进行了研究
2.娱乐机器人娱乐机器人则以供人们观赏娱乐为目的，具有机器人的外部特征，能够行走或者完成动作、可以有语言能力和一定的感知能力。日本在娱乐机器人方面处于领先地位。
3.保安机器人比较著名的是日本综合警备保障公司2005年研制成功的巡逻警备机器人“Guard Rob D1”，它可以感知可疑物体、火苗和漏水等情况，可以进行初始阶段的灭火工作。新加坡理工大学基于无线LAN和PDA研发了适用于家庭和办公场所的远程监控保安机器人。新西兰怀卡托大学设计了用于室内安全的低成本的自主移动保安机器人。中国台湾2004年研制成功国内首款保安机器人，这款机器人具有自行行走、爬坡、回避障碍、侦探火灾或者人体温度、报警通讯、监视、影响传输及远程操作等多项
功能。香港理工大学开发的iBotGuard保安机器人，能自动对入侵者人脸进行识别，并可以通过网络向远端用户进行报警。华南理工大学研制开发的智能安防与家庭服务机器人，能够实现室内环境下的安防工作和诸如清洁卫生、家电控制、家庭娱乐等家庭服务工作，并且还可以将室内检测到的信息通过无线网卡和手机短信模块与在外的主人联系。哈尔滨工业大学开发了能够进行远程监控的家用机器人，这个机器人能在一个家庭的范围内巡视、观察室内环境变化、发现入侵者，并及时把探测到的信息用无线网络的方法通知主人或安全部门。目前，家庭服务机器人有着多功能化、多用途化和通用化的发展趋势。
如前面所提到的iRobi机器人、ASIMO机器人、华南理工大学的智能安防家庭服务机器人等，还有Korea University开发的多功能室内服务机器人PSR，德国GmbH股份有限公司的HERMES通用个人助手仿人机器人，Universitat Jaume I大学研制的自主多功能服务机器人UJI等。本项目所涉及的移动机器人是收集生理数据、保安和家居助理为一体的移动机器人。
同时，随着我国经济实力的提高,越来越多的年轻人选择出国深造，去外地就业，这促成了空巢家庭的迅速增多，使越来越多的老人孤单独处，无依无靠。资料显示，我国已经进入人口老龄化快速发展阶段。2011年底，全国60岁以上老人人口1.85亿，2013年将超过2亿，2050年达到峰值4.83亿。届时我国每三个人中就有一个老年人，占届时全球老年人口的1/4。我国面临巨大的养老压力，具体体现之一就是空巢老人比例的提高。因此对于我国这样一个人口老龄化严重的大国，老年人的赡养监护工作显得尤为繁重。
随着社会老龄化程度的加深，空巢老人的数量不断扩大，智能机器人助手的出现无疑会对我国数量众多的空巢老人的赡养问题提供一个有力的工具，我们这款机器人主要为老人提供扫地这一服务功能，老人只需轻轻的打开机器人开关，机器人就会自主的执行扫地这一功能，既方便又快捷。由此可见我们这款机器人有着非常实用的功能，可以为空巢老人的生活提供更多的帮助，子女们也可以放心的在外深造和工作，让父母享受更好的物质生活，机器人即方便了老人又方便了子女。随着人民物质生活水平的提高以及科学技术的不断发展，相信此类机器人一定会走进千家万户，也必将会成为子女孝敬老人的另一有力工具。
1.2研究方法以及解决的关键问题
我们的WiFi远程摄像功能可以使老人随时与子女进行对话，相互了解各自的生活状况，是老人远离“分离综合征”。我们的生理数据探测模块使我们随时收集老人的生理数据，当老人身体不适时我们可以把收集到的生理数据传给医生，便于医生诊断。我们的SOS紧急呼叫按钮可以使子女在紧急情况下做出打120等紧急措施，使老人得到及时的救助。我们的安防装置可以在夜晚或者家里没人的时候进行自主探测，有人出现时便会发出警报，可以用摄像头查看是否为陌生人，如出现陌生人等情况，通过拨打110或者联系邻居做出紧急应对。我们小车有自主避障功能，可以实现自主清扫房间，减轻老人的家务负担。
2项目研究内容、流程结构及原理
2.1研究内容
本项目研究旨在帮助空巢老人生活更加便利，帮助在外的子女及时了解老人的健康状况。本项目提出利用多传感器信息融合技术（MIF）进行避障，自主打扫环境，即将超声波传感器、霍尔传感器进行信息融合，以确实提高避障效果，这样可以帮老人清扫环境卫生，大大减轻老人的家务负担；另外，本项目利用信息收集、蓝牙传输和无线网络通信技术，将老人的生理数据和生活状况及时反应到远程子女客户端，即：利用机器人的蓝牙模块来控制外围设备（如：蓝牙摄像头、生理指数采集手带）对老人生理数据进行收集，并利用网络模块将信息实时发送到远程子女客户端，并在客户端编写程序实现对老人生理数据的存档、统计，实现子女对老人的健康状况实时了解、分析预测功能。
2.2项目流程结构及原理
2.2.1研究方法
本项目的研究方法采取了理论建模、算法设计、数值分析和仿真实验相结合的研究方法。通过对当前微处理器ARM9及STC51单片机、STC60S2单片机的研究及学习，坚持在已有的理论及实验的基础上，对基于空巢老人提供监护的智能机器人进行的研究和开发。具体的表现为：
(1)文献检索、资料查询，实现硬件选型。
(2)实践操作对ARM9与STC51单片机、STC60S2单片机基于LINUX交叉编译环境下的编程与实践，
以及对蓝牙模块和无线WIFI模块的远程通讯的实践。
(3)软件实现法，通过对微处理器的编程程序来研究、控制智能机器人的实际动作和功能，通过对蓝牙、wifi模块的利用来实现老人生理数据的传输和实时视频的监控以及对房间的清理功能。
2.2.2项目流程结构
首先本项目根据图中框架对基于空巢老人提供监护的机器人在整体上分为上层、中层和底层三个部分。
图1所示为本项目的主要功能框架
(1)底层技术路线
用STC51单片机控制电机驱动芯片MC33886，实现对两个12V电机的驱动，其所涉及的具体技术包括小车的方向控制、速度的检测、速度的改变以及传感器与STC51单片机、ARM9接口间的通信协议。
图2为51单片机引脚图
图3为ARM9处理器结构图
a.小车的方向控制
通过中层ARM9对多传感器所收集的路面障碍物状况的信息处理，将所得的结果传输给底层的 STC51微处理器，来控制驱动芯片对该轮式机器人进行车轮的转动控制，进而达到机器人的方向控制。
b.小车的速度检测
小车的速度检测采用四个霍尔传感器，将其分成两组（U1、U2 为一组，U3、U4 为一组），可以同时反馈两个电机的转速。通过判断一组输出信号的相位差，可以判断出电机的旋转方向。U1U2 分别为电机1 的A,B 项。U3U4 分别对应电机2 的B,A 项。电机1 转速=1/H（A1），AB先后顺序判断转动方向。通过霍尔传感器的实时监测将机器人的实时速度进行反馈，以实现闭环PID控制。具体路线如下结构图。
c.小车速度的改变
根据对前方障碍物信息所处理后的判断，采用STC的PWM模块来驱动小车实现速度的改变。 d.传感器与STC51单片机、ARM9接口间的通信协议
本项目在ARM9微处理器与STC51单片机之间采用RS232串口进行通信，利用单片机来实现多传感器对路面障碍物信息的实时采集，利用串口传输处理结果以控制底层逻辑进行小车的动作实现。
(2)中层技术路线
本层中主要是ARM9处理器利用自身的操作系统对多种传感器所收集的信息进行融合和处理。其中主要包括超声波测距传感器对路面障碍物的判断分析、处理，和子女通过无线WIFI通信实现对老人的跟踪定位和家里状况的实时监控。
a.多传感器对路面障碍物的判断分析
单纯的依靠视觉传感器的移动机器人避障方法，探测范围比较广，但若利用单目视觉则由于只能获取二维的图像信息，很难提取障碍物的深度信息。若利用双目视觉，则计算繁杂，实时性差。而单纯的依靠测距传感器的移动机器人避障方法，探测范围十分有限很难只凭测距传感器对避障路径进行优化。本项目把红外测距传感器及超声波测距传感器相结合，利用了二者的优点，更好地完成移动机器人的避障。结合红外线测距传感器与超声波测距传感器反馈的障碍物距离信息，使用避障策略来实现移动机器人的避障。
b.扫地功能的实现
利用现有的小型强力吸尘器，通过电动机的高速旋转，在主机内形成真空，利用由此产生的高速气流，从吸入口吸进垃圾。并将此吸尘器安装在机器人的底部来更好的实现对地面的清洁。
(3)上层技术路线
本层技术是对该移动机器人的服务应用层的实现，包括无线网络模块、蓝牙模块的具体使用以及老人子女客户端PC程序的开发。
a.网络模块
利用ARM9可移植操作系统进行无线网络驱动的内置安装与应用，以及通过socket编程实现子女客户端和ARM9两端之间的软件编写，在这一层上实现对老人身体状况数据的实时传输和视频监控程序的传输以及对老人监视的跟踪控制。如下图为实验所得的老人的心率波形图：
篇三：双足仿人机器人结题报告
项目编号：
兰州理工大学
大学生科技创新基金项目结题报告
结题名称：基于双足仿人型机器人的设计
报 告 者： 张发斌 熊铭河
专业班级：机械设计制造及其自动化13班、7班
学 号：09011322 09010738
联系电话：15294196361 18719828914
项目导师：杨 萍李翠明许军山
结题日期：2013-6-15
兰州理工大学科创基金管理办公室
二O一三年制
一、机器人概述
1.1 机器人概述
构建人形机器人的目的是简单地设计一个可以完成人类复杂运动和能够真诚地帮助人类的机器人。尽管其目的简单,但是要完成这个任务相当困难。例如前本田工程师实现了他们梦想建立一个进的仿人机器人，花了超过18年的时间，在这段时间里他们不断的学习，探究和实验，也走了不少的弯路。
行走过程分为两个主要部分即静态和动态步行。静态步行人形机器人包括完整的移动身体的齿轮的基地脚区域，与此同时其他脚抬起并前进。这种机器人是从运动学角度（轨迹，或位移控制）来设计和控制的，结果是有相当大的脚以一个缓慢的速度行走。一个静态步行双足足动物,如本田P3的人形机器人,“不移动很像人并且能量效率低下。它移动与nonpendular外观相似，本田2000机器人在行走时需要大约2kw功率，他需要的功率是同样大小人类的肌肉工作功率的20倍[1]。动态稳定性需要快速行走和多样的地形。在行走时重心不在支撑腿区域内时，机器人在下一个动态平衡区域时就会失衡。
被动动态步行可增加到三分之一组不同类型的步行过程。无动力玩具士兵或企鹅早在一个世纪前就已经发明，它们可以沿着缓坡行走而没有任何电机的控制。通过对它们的腿和胳膊的长度和大众的仔细选择，这些玩具在行走时保持平衡而消耗很少的能量（来自重力）。 这种模型以一种固定的方式行走,但他们的结构很简单。使用这个作为起点,可以添加更多的自由度,可以添加驱动和控制实现更加流畅的运动。
研究的目的是趋向于设计简单且能够实现更多功能。为此，我们选择了一个静态步行具有能力从两足改变到四足模式运动，以下部分提供一段到目前为止人形机器人研究历程。最后，介绍了最终设计理念的选择过程，最终设计的详细解释和提出离了初步的步态定义。
1.2 仿人机器人的发展历程
机器人的研究与应用在过去的三十年有了明显提高，机器人开始用于工业主要在装配生产线上。当他们发展得更智能的时候，在人们的日常生活中与人们的相互作用不断提高。 仿人机器人研究加速使得机器人智力水平的增加成为人类日常生活的一部分。以下阐述了机器人从简单的机械发展到动作形态都像人的类人型机器人的历程[2]。
1774年瑞士发明家彼埃尔和Hei-louis jacquet-droz创造一些最复杂的机器人，他们的自动抄写员研制成功。这个栩栩如生的男孩可以画写任何长达40个字符的消息。一个女性的机器人演奏钢琴又是他们的另一重大发明之一。
1801约瑟提花发明了一种用打孔卡操作的纺织机器，这台机器被称为一个可编程纺织机并且进入了批量生产。
1830，美国克里斯托弗设计一个凸轮车床。
1892，西沃德创造了一个电动起重机夹钳来移动铸锭炉。
1921，第一次提到“机器人”是在伦敦上演的称为“卢布”的戏剧，或由作家卡雷 尔?阿派克捷写的《罗森的万能机器人》一书。（?阿派克先生也被称为“发明家”的科幻流派）。书中介绍了机器人这个词出自斯洛伐克语“robota”，这意思是一个农奴或卑躬屈膝的劳动或强制劳动。
1941年，科幻小说家艾萨克阿西莫夫第一次用“机器人”这个词来描述机器人技术并
预测一个强大的机器人产业的崛起。1946，乔治·德沃尔的通用重放装置控制设备通过专利申请这个设备使用磁性程序记录器。在同一年，计算机首次出现。美国科学家J . presper埃克特和约翰莫奇利在宾夕法尼亚大学建立第一个大型电子计算机。另一台计算机，被称为旋风的第一台通用数字计算机，在麻省理工学院解决了第一个问题。
1948年麻省理工学院的教授诺伯特维纳发表了关于人工智能研究的影响 “控制论”，描述了在电子、机械和生物系统之间通信与控制的概念。
1951年，原子能委员会的雷蒙德戈尔茨设计了一个配备了铰接臂的遥控机器人。 1954，乔治·德沃尔设计了第一个可编程的机器人，叫做Universal Automation.，后来他把机器人的名字缩写为Unimation,， 1956年这个词成为第一个机器人公司的名字。
1956，乔治·德沃尔瑟恩格尔贝格创建了世界上第一个机器人公司。
1959，在麻省理工学院的实验室里计算机辅助制造表现在伺服系统上。同时星球公司出售了第一个商用机器人。
1961年在新泽西的一个通用汽车厂第一次在生产线上运用了工业机器人，它被称为通用机械手。
1963年，设计了由计算机控制了第一个人工机械臂。兰乔的机械臂是作为残疾人的一种工具，六自由度使得和人类的手臂具有相同的灵活性。
1964年在麻省理工学院，斯坦福研究学院（斯里兰卡），斯坦福大学，和爱丁堡大学开设了人工智能研究实验室。
1965，“专家系统”是第一次专家系统或程序的执行而设计的知识积累的学科专家。 1968年，马尔文·明斯基发明了像章鱼触须一样的机械臂。也是在这一年，斯里兰卡建立和测试一个具有视觉能力的移动机器人，被称为沙基。沙基是第一在生活环境中具有独立思考能力和交流的移动机器人
1969年，在斯坦福大学一种先进的机器人手臂，成为了研究项目的一个标准。机械臂是第一个利用电动电脑控制的机器人手臂，并因斯坦福手臂而闻名。
1970年，沙基作为第一个人工智能控制的移动机器人被人们所知，它是由国际公司制造的。
20世纪70年代，丁堡大学的弗莱迪机器人是车辆为信息部的早期人工智能工作可称为手/眼协调装配机器人。最值得一提的成就是通用的汇编程序，能够使机器人把堆在桌子上混乱的零部件组装成玩具船货玩具汽车。实验表明，在笛卡尔空间坐标为机器人编制最终系列位置程序时，为一个具有传感器的机器人设计成功的汇编程序是非常困难的，这仍然是目前在商业装配机器人使用的方法。
1973年，第一款商用小型机控制工业机器人是由辛那提米拉克龙公司的理查德·霍 恩辛开发的。该机器人被称为T3的，即明未来的工具。
1974年，执行小件的机器人手臂（白银臂）装配使用触摸和压力传感器的反馈设计。 沙因曼教授，斯坦福大学手臂的开发者，组建了向市场推出了工业应用的新型机械手臂，是由微型计算机控制的。
1976年，机器人手臂上运用于海盗1号和2的空间探测器上，维克手臂公司把微型计算机运用到机械臂的设计上。
1977年，ASEA公司，一家欧洲的机器人公司，提供了两种规格电力驱动的工业机器人。
两中机器人都使用了微电脑控制器进行编程和操作。同一年Unimation公司收购了维克机械臂公司.。
1978年，Unimation公司在通用汽车公司的支持下运用了Vicarm的技术开发了Puma（可编程的通用机装配）。
1979年，斯坦福购物车越过堆满椅子的房间而没有人力协助。购物车有一台安装在轨道上的电视摄像机，它从多个角度拍摄照片，并传送到计算机。计算机分析车与障碍物之间的距离。
1994年CMU机器人研究所的六足机器人Dante II，在阿拉斯加山斯珀尔火山探测并采样了火山气体。
1995年，弗雷德·莫尔，罗布Younge和约翰·弗洛伊德创建了的直觉外科，并进行外科手术机器人系统的设计和销售。在斯里兰卡，IBM和麻省理工学院工作的基础上开发新的技术。
1997年，美国宇航局的火星探路者任务是捕捉地球的图像和想象力作为火星探路者和旅居漫游者机器人土地发回其旅途遥远星球上的图像。登陆火星探路者和探测车车机器人将在火星上捕获的图像数据传送到地面。在同一年在同一年，本田展出了研发始于1986年的8字形行走原型人形设计项目的类人机器人3号。
2000年，本田展示了Asimo（高级步行创新移动机器人）机器人，其系列为人形机器人的下一代。索尼公司在Robodex推出的人形机器人，被称为索尼梦幻机器人（SDR），也是第二代爱宝机器狗。
2001年，由加拿大的MD机器人公司研制的内置空间站远程机械臂系统（SSRMS）成功发射进入轨道，并开始操作完成组装国际空间站。
2004年，马克·蒂尔登开发了交互式,能言善辩,动画清晰及以上的全部可编程的人形机器人，即史宾机器人。
下面是一些大学和研究人员研发的双足项目。
新加坡国立大学有一个双足步行机器人项目正在进行中。这个项目是由D. Lefeber 的Mutlibody机械力的研究小组工程部承担的。他们的机器人被称为“露西”。这是身高150公分，体重30
公斤的机器人。
图1 双足机器人、布鲁塞尔大学
奥地利有一个非常漂亮的双足机器人他称之为的V-3，它来自维也纳的亚历山大Vogler。这是身高约
12“或30厘米，重达1.2公斤的机器人。它有12个自由度。
图2 双足机器人、亚历山大Vogler
2005年佛罗里达州的新进展会议在RoboticsBelow，列出了一些市售的类人型机器人lynxmotion双足机器人童子军：山猫侦察员机器人由Lynxmotion制造的十二伺服双足沃克每条腿具有6个自由度（DOF）。机器人可以向前走或向后走向左走或向右走，并且可以变速。腿部的先进设计让腿具有很好的灵活性。
图3 lynxmotion双足近藤KHR-1的人形机器人
套件：KHR-1机器人套件近藤开放了多个人形实验并相互竞争。这是非常独特的17个自由度的平台：它可以进行多种运动，如散步功夫，战斗中，吸盘踢和杂技。它可以直接控制也可以通过RS-232电缆（或无线方式（如黑客）的电脑控制。它集成微控制器和程序自动控制。
图4 近藤KHR-1人型生物
WOW WEE罗伯萨皮尔：满载着姿态和智力，罗伯萨皮尔是第一个在机器人的基础上，应用生物形态科学的机器人。由科学家马克蒂尔登的设计制造。
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